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Virtual reality

ロボットを遠隔操作するときに重要なことは高い臨場感を オペレータに提示することです．臨場感を与えるためには視覚情報が大きな 役割を果たします．また，操作のしやすさも大きな問題です．上述の写真は 我々が開発した能動ディスプレイと呼ぶディスプレイシステムです．オペレー タの頭部を中心とした球面上をディスプレイが動きます．このような動きを 実現するため，5リンク球面パラレル機構を用いています．遠隔地のカメラ と連動させることにより，オペレータが向いた方向の映像を提示することが できます．しかもHMDと違い，手元がディスプレイで遮られないのでロボッ トの操作にも適しています．

Video1 (2.3 Mbyte) in 2006

Video2 (2.0 Mbyte) in 2006

 

Fig.1 Overview of an active display

 

Fig.2 Photo of the active display

 

参考文献

  1. 妻木勇一，佐藤拓也，テレイグジスタンス用能動ディスプレイの開発， 計測自動制御学会東北支部第213回研究集会，213-8, 2003.
  2. 妻木勇一，佐藤拓也，河合聡志，能動ディスプレイ，日本バーチャルリ アリティ学会第9回大会論文集，pp. 443-444, 2004.
  3. 田村哲也，河合聡志，妻木勇一，葛西昭治，ウェアラブル型双方向テレ イグジスタンスシステムの開発，[No. 05-4] ロボティクス・メカトロニク ス講演会'05講演論文集, 1P2-N-053, 2005.
  4. 河合聡志, 田村哲也, 葛西昭治, 妻木勇一，能動ディスプレイの制御， 日本バーチャルリアリティ学会第10回大会論文集，pp. 49-52, 2005.
  5. Yuichi Tsumaki, Satoshi Kawai and Takuya Sato, Development of an Active Display, Proceedings of the 17th International Conference on Artificial Reality and Telexisitence, ICAT2007, Esberg, Denmark, pp. 71-78, 2007.
  6. 役山寛将，妻木勇一，能動ディスプレイによる運動強調呈示法， 日本機械学会東北支部第47回秋季講演会講演論文集，pp. 84-85, 2011.
  7. 役山寛将，妻木勇一，多田隈理一郎，運動強調ディスプレイの評価， 計測自動制御学会東北支部第267回研究集会，資料番号267-17, 2011.
  8. 役山寛将，妻木勇一，運動強調ディスプレイ， 第17回日本バーチャルリアリティ学会大会論文集，33C-6, 2012.

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