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Teleoperation

人間の持つスキルをロボットを通して再現することにより,複雑な作業 を遠隔地で実現することが目的です.このため双碗のテレオペレーションシ ステムの研究を行っています.宇宙ロボットを念頭においた開発を行ってい ますが,その技術は遠隔手術や極限環境下での作業など,地上における様々 なシチュエーションにも応用することを考えています.現在は,誰もが簡単 に使えるユーザーインタフェースや高い臨場感をオペレータに提示できるカ メラアームの開発などを行っています.

Fig. 1 Dual arm teleoperation system

 

Fig. 2 Camera arm

参考文献

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  2. 菅野雄大,五十嵐渉,妻木勇一,センサレス堅さ評価システムを用いた バイラテラル制御, 第18回ロボティクスシンポジア,pp.373-377, 2013.
  3. 木村海斗,安達聖也,妻木勇一,距離センサを用いたカメラアーム, 計測自動制御学会 東北支部第269回研究集会,資料番号269-12,2011.
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  10. 妻木勇一,星雄一郎,成瀬仁,内山勝,幾何学的モデル誤差にロバスト なモデルに基づいた宇宙遠隔操作システム,日本ロボット学会誌,Vol. 15, No. 7, pp. 1025-1033, 1997.
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