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Space robot

宇宙飛行士の船内活動をサポートするロボットシステムと して，IVFFS(Intra-Vehicular Free-Flyer)　と呼ぶ小型宇宙ロボットを提 案，研究しています．これまで，たくさんの船外活動用宇宙ロボットの研究 が行われていますが，船内活動を支援する宇宙ロボットの研究はあまり多く はありません．船内は，無重力であると同時に与圧された空間なので，プロ ペラを使って電気エネルギーだけで船内を飛び回ることができます．これま で，IVFFSの一つの形態としてSHB(Space Humming Bird)　と呼ぶ宇宙ロボッ トを提案してきました．このロボットは，プロペラ推進で船内を飛び回り， 尻尾についた吸盤を使って宇宙船内の壁面に吸着し，全身を使ってマニピュ レーション作業を行います．数値計算によるダイナミクスシミュレータや平 面微小重力シミュレータを用いて，制御技術や遠隔操作手法の研究を行って います．また，このようなロボットを遠隔操作するために予測運動表示 (PMD, Predictive Motion Display)と呼ぶ新しい効果的な操作支援システム を開発しています．

 

VIDEO（12MByte）

VIDEO (double speed)（4MByte）in 2007

 

Fig. 1 Intra-Vehicular Free-Flyer

 

Fig. 2 Space Humming Bird

 

Fig. 3 Experimental Set-up

 

参考文献

  1. 妻木勇一，Dragomir Nenchev, 船内フリーフライヤーシステム，第45回宇宙科学技術連合講演会，01-2D17, 2001.
  2. 妻木勇一，Dragomir Nenchev, 船内活動用フリーフライングロボット， 日本機械学会 [No. 02-6] ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論 文集, 1P1-A01, 2002.
  3. Y. Tsumaki, M. Yokohama, D. N. Nenchev, Intra Vehicular Free-Flyer System, Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2547-2552, 2003.
  4. 妻木勇一，佐瀬康弘，横浜真誠，駒井稔久，葛西昭治，D. N. Nenchev， IVFFSの地上実験システム，第47回宇宙科学技術連合講演会講演集， pp. 1524-1525, 2003.
  5. 佐瀬康弘，横浜真誠，駒井稔久，葛西昭治，妻木勇一，D. N. Nenchev, 船内フリーフライヤーの地上実験システムの開発，計測自動制御学会東北支 部第213回研究集会，213-13, 2003.
  6. 横浜真誠，妻木勇一，加速度指令による船内フリーフライヤーの遠隔操 作，計測自動制御学会東北支部40周年記念学術講演会，pp. 193-196, 2004.
  7. 横浜真誠，妻木勇一，駒井稔，加速度指令型遠隔操作における予測運動 表示，[No. 05-4] ロボティクス・メカトロニクス講演会'05講演論文集, 1A1-S-056, 2005.
  8. Yuichi Tsumaki, Mami Yokohama, Predictive Motion Display for Acceleration Based Teleoperation, Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2927-2932, 2006.
  9. 妻木勇一，前田育見，工藤聖真，葛西昭治，船内フリーフライヤーの飛 行制御，ロボティクス・メカトロニクス講演会'07講演論文集, 2A2-L06, 2007.
  10. 工藤聖真，妻木勇一，予測運動表示の検証，第25回日本ロボット学会学 術講演会予稿集，2I22, 2007.
  11. Yuichi Tsumaki and Ikumi Maeda, Flying Control for an Intra-Vehicular Fee-Flyer, Proceedings of the 9th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS'08), Los Angeles, California, 2008.
  12. 妻木勇一，横浜真誠，工藤聖真，加速度指令型遠隔操作における予測運動表示， 日本ロボット学会誌，Vol. 26, No. 8, pp. 951-956, 2008.
  13. Yuichi Tsumaki and Ikumi Maeda, Intra-Vehicular Free-Flyer with Manipualtion Capability, Journal of Advanced Robotics, No. 24, No. 3, pp.343-358, 2010.

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