Delta-Type Parallel Mechanism with Wire-Pulleys

R. Clavelによって提案されたデルタ機構と呼ばれる3自由度の並進パラレル機構は，素早い動作が 可能なため産業用ロボットに応用されています．従来のデルタ機構は平行4リンク機構を3組組み合わせて 構成されています．我々は平行4リンク機構の代わりにワイヤプーリ機構を利用することで，より広い 作業領域を実現し，少ない部品点数で構成できることを示しました．ワイヤープーリは，他のパラレル機構 にも応用できます．

Fig. 1 Delta-Type Parallel Mechanism with Wire-Pulleys

Fig. 2 Details of the mechanism

参考文献

1. 江口広聡，妻木勇一，多田隈理一郎， ワイヤ・プーリ型Delta 機構の作業領域，第18回ロボティクスシンポジア，pp. 114-119, 2013.
2. Yuichi Tsumaki, Hiroaki Eguchi and Riichiro Tadakuma, A Novel Delta-Type Parallel Mechanism with Wire-Pulleys, Proceedings of the 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS2012, pp. 1567-1572, Vila Moura, Algarve, Portugal, 2012.
3. 江口広聡，妻木勇一，多田隈理一郎，ワイヤー・プーリ型デルタ機構， 第29回日本ロボット学会学術講演会講演集, RSJ2011AC1E3-4, 2011.
4. 妻木勇一，山形大学妻木研究室のRT--平行保持パラレル機構設計技術・ 開閉型工具把持ハンド技術--，第26回日本ロボット学会学術講演 会予稿集， RSJ2008AC3M2-05, 2008.

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