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Miniature Humanoid

より豊かなコミュニケーションを実現するために テレコミュニケーターと呼ぶウェアラブル テレイグジスタンスシステムを提案してきました.ウェアラブル化することで様々な場所に持ち 運ぶことができ,遠隔地での経験(感動)を遠くの人と共有することが可能になります.操作者 の存在感も提示できるよう,現在ミニチュアヒューマノイドと呼ぶ多自由度人型ロボットを開発 しています.これまで,11自由度を持つMH-1と20自由度を持つMH-2を開発してきました. 多自由度な人型ロボットを用いることで,より自然で直観的なコミュニケーションが期待できます.

Video1 (5.6Mbyte) in 2012

 

Fig. 1 A Concept of Telecommunicator

 

Fig. 2 MH-1 with 11-DOF

 

Fig. 3 MH-2 with 20-DOF

 

Fig. 4 Local person with MH-2

 

 

参考文献

  1. Yuichi Tsumaki, Fumiaki Ono, Taisuke Tsukuda, The 20-DOF Miniature Humanoid MH-2 for a Wearable Communication System, Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, St. Paul, Minnesota, pp. 3930-3935, May, 2012.
  2. 妻木勇一,小野史暁,佃泰輔,ミニチュアヒューマノイドMH-2の開発, 日本機械学会[No. 12-3] ロボティクス・メカトロニクス講演会'12 講演論文集, 2P1-C03, 2012.
  3. Yuichi Tsumaki, Nobuyuki Inoue, Yutaka Satoh and Riichiro Tadakuma, Miniature Humanoid MH-1 for Wearable Telecommunicator, Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO2011, Phuket, Thailand, pp. 223-228, 2011.
  4. 小野史暁,妻木勇一,ミニチュアヒューマノイド用双腕7自由度アームの開発, 日本機械学会東北支部第47回秋季講演会講演論文集,pp. 92-93, 2011.
  5. 小野史暁,妻木勇一,20自由度ミニチュアヒューマノイドMH-2の設計, 第29回日本ロボット学会学術講演会講演集, RSJ2011AC3O2-3, 2011.
  6. 小野史暁,妻木勇一,ミニチュアヒューマノイド用7 自由度アームの開発, 日本機械学会[No. 11-4] ロボティクス・メカトロニクス講演会'11 講演論文 集, 2A1-F03, 2011.
  7. 佐藤豊,多田隈理一郎,妻木勇一,ミニチュアヒューマノイドの高精度ワイヤ 駆動制御,計測自動制御学会東北支部第262回研究集会,262-8, 2010.
  8. 井上順博,妻木勇一,葛西昭治,福田眞,ウェアラブルミニチュアヒューマノ イドロボットの運動制御,日本機械学会[No. 09-4] ロボティクス・メカトロ ニクス講演会'09講演論文集, 1P1-F01, 2009.
  9. 妻木勇一,小野史暁,ミニチュアヒューマノイドの手首用3自由度パラレルワ イヤ機構,日本機械学会[No. 10-4] ロボティクス・メカトロニクス講演会'10 講演論文集, 2A1-C28, 2010.
  10. 妻木勇一,井上順博,工藤晃輔,ウェアラブルミニチュアヒューマノイドの操 作インタフェース,日本バーチャルリアリティ学会第13回大会論文集, pp. 156--158, 2008.
  11. 井上順博,妻木勇一,ウェアラブルミニチュアヒューマノイドロボットの開発, 日本機械学会[No. 08-4] ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集, 2A1-B21, 2008.
  12. 井上順博,妻木勇一,ウェアラブルミニチュアヒューマノイドロボットの設計, 計測自動制御学会東北支部第238回研究集会,資料番号238-13, 2007.
  13. 井上順博,妻木勇一,テレコミュニケーター用ミニチュアヒューマノイドロボッ トの設計,日本機械学会東北学生会第37回卒業研究発表講演会講演論文集, pp. 19-20, 2007.

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