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Paralle Gripper with Capability to Use Various Tools

人間のように器用で多様な作業をロボットに行わせることは困難です. しかし,道具をロボットが操れるようになれば,多様性の実現に一歩近づくはずです. そこで,我々はシンプルな機構でありながら,はさみ,ペンチ,ニッパー,プライヤー といった様々な道具を扱うことが可能なハンドを開発しました.開発したハンドは2つの モータしかついていませんが,様々な開閉型工具を扱うことが出来ます. 手先に受動的な回転テーブルを付加することでこれを実現しました.開閉型工具の 関節を利用することで4リンク機構が実現できるからです.もちろん,一般的なパラレル グリッパーと同様に物を掴むことも可能です.

Video1 (5.8Mbyte) in 2011

 

Fig. 1 A Novel Prallel Gripper

 

Fig. 2 The gripper with passive rotational stages

 

Fig. 3 Principle of our gripper

 

 

参考文献

  1. Takahiro Akaike, Yuichi Tsumaki, Riichiro Tadakuma and Mitsuhiro Yamano, A Parallel Gripper with Capability to Use Various Tools, Proceedings of SICE Annual Conference 2012, Akita, Japan, pp. 2139-2143, 2012.
  2. 赤池貴裕,佐々木祐介,澤里尚輝,傳和郎,妻木勇一,多様な工具を使 用可能な平行ハンドの開発,日本機械学会[No. 11-4] ロボティクス・メカト ロニクス講演会'11 講演論文集, 1A1-J05, 2011.
  3. 妻木勇一,山形大学妻木研究室のRT--平行保持パラレル機構設計技術・ 開閉型工具把持ハンド技術--,第26回日本ロボット学会学術講演 会予稿集,RSJ2008AC3M2-05, 2008.
  4. 妻木勇一,鈴木晃,多様な道具を扱えるハンドの設計,日本機械学会 [No. 07-2] ロボティクス・メカトロニクス講演会'07講演論文集, 2A1-F07, 2007.
  5. 開閉型工具用自動開閉構造,特許4797164号,発明者:妻木勇一,出願 人:国立大学法人弘前大学.

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